坐标系定义
1. 概述
本说明中包含机器人世界坐标系定义、机器人坐标系定义、图像坐标系定义。
2. 世界坐标系
| 轴定义 | 含义 |
|---|---|
| X | 机器人开机启动时，此时机器人正方向为世界坐标系X轴正方向 |
| Y | 机器人开机启动时，以右手坐标系定义机器人左侧垂直方向为世界坐标系Y轴正方向 |
| Z | 机器人开机启动时，机器人垂直地面向上方向为世界坐标系Z轴正方向 |
| 原点 | 机器人开机启动时，此时机器人底盘两轮中心点为世界坐标系原点 |
3. 机器人坐标系
| 轴定义 | 含义 |
|---|---|
| X | 当前机器人正方向为机器人坐标系X轴正方向 |
| Y | 以右手坐标系定义机器人左侧垂直方向为机器人坐标系Y轴正方向 |
| Z | 当前机器人垂直地面向上方向为机器人坐标系Z轴正方向 |
| 原点 | 当前机器人底盘两轮中心点为机器人坐标系原点 |
4. 机器人手臂坐标系
机器人手臂所有关节符合机器人坐标系， 下图为机器人整体图，所有关节处于零位。
左臂所有关节处于零点如下图所示：
右臂所有关节处于零点如下图所示：
肩部关节：滑动关节，链接基座与肩部云台，坐标系原点在肩部云台几何中心，向上为正。
第一关节：旋转关节，链接肩部云台与手臂一号舵机，坐标系原点在第一舵机主舵盘几何中心，坐标系正方向为：X轴直面向内，Y轴垂直向下，Z轴沿机器人坐标系Y轴正方向。
第二关节：旋转关节，链接手臂一号舵机与手臂二号舵机，坐标系原点在二号舵机主舵盘几何中心，坐标系正方向与参考坐标系相同；
第三关节：旋转关节，链接手臂二号舵机与手臂三号舵机，坐标系原点在三号舵机主舵盘几何中心，坐标系正方向为：X轴指面向内，Y轴垂直向下，Z轴沿机器人坐标系Y轴正方向；
第四关节：旋转关节，链接手臂三号舵机与手臂四号舵机，坐标系原点在四号舵机主舵盘几何中心，坐标系正方向为：X轴垂直向下，Y轴与机器人坐标系Y轴相同，Z轴直面向内；
第五关节：旋转关节，链接手臂四号舵机与手臂五号舵机，坐标系原点在五号舵机主舵盘几何中心，坐标系正方向为：X轴直面向内，Y轴垂直向下，Z轴沿机器人坐标系Y轴正方向；
第六关节：旋转关节，链接手臂五号舵机与手臂六号舵机，坐标系原点在六号舵机主舵盘几何中心，坐标系Z轴正方向与机器人Z轴坐标系相同；
左臂坐标系与右臂一致。
5. 图像坐标系
| 轴定义 | 含义 |
|---|---|
| X | 在矩形图像中以水平向右为图像坐标系X轴正方向 |
| Y | 在矩形图像中以垂直向下为图像坐标系Y轴正方向 |
| 原点 | 以矩形图像中左上角像素点为图像坐标系原点 |